关节机器人的应用场合有哪些？人形机器人关节驱动电机有哪几种？

花瑜

恒久期盼

9个月前

1、关节机器人的应用场合有哪些？

关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人丛哗链，其各个关节的运动都是转渗孙动，与人的手臂类似芦隐。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之1，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

2、人形机器人关节驱动电机有哪几种？

机器人关节模组通常采用驱动旋转电机、伺服电机没判、1体化直接驱动旋转电机、模块化直接驱动旋转电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机、蜗轮蜗杆齿轮箱电枯闭改机、步进电机等。

人形机器人关节使用最多的态肆是伺服电机。

3、工业机器人关节类型有哪些？

工业机器人关节的类型划分为：机器人R关节、B关节和Y关节，这3个字母是英文字母的缩写。机器人R关节，B关节和Y关节，意思分别是R（Roll）翻转回转、B（Bend）弯曲折曲和Y（Yaw）偏转，这3个就能让机器人手臂实现空间内3个方向的转动。

1）平动关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。

2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。

4、机器人关节的驱动方式有哪3种？

当前，市场上的机器人主要使用3种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。这3种驱动方法中的每1种都有自己的特征：

电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效率高的优点。电机有4种类型：步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和线性电机。

液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。

液压驱动模式是成熟的驱动模式。它具有易于控制的压力和流量，高刚性，不可压缩的液压油，简单稳定的调速，方便的操作和控制以及广泛的无级调速（调速范围高达2000：1），并且具有以下优点：较小的驱动力或扭矩可获得更大的动力。然而，由于流体流动阻力，温度变化，杂质，泄漏等的影响，工件的稳定性和定位精度不准确，并且还造成环境污染并增加了维护技术要求。因此，它经常用于需要较大输出力和低运动速度的场合。在电驱动技术成熟之前，液压驱动是最广泛使用的驱动方法。

气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。气动驱动具有节能简单，时间短，动作快，柔软，重量轻，产量/质量比高，安装维护方便，安全，成本低，对环境无污染的优点。然而，由于空气的可压缩性，要实现高精度，快速响应的位置和速度控制并不容易，而且还会降低驱动系统的刚性。

5、工业机器人关节减速器有哪几种？

RV减速器

RV减速器是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两种减速器的基础上发展而来的1种新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等多个优点，在关节型工业机器人中得到了广泛地应用。工业机器人伺服电机的动力是通过减速器输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮齿合，以达到减速的目的。其大小齿轮的齿数比也就是传动比。

RV减速器的工作原理：RV减速器外壳的内环圈内装有了圆柱形的销，RV齿轮的偏心运动导致销与RV齿轮的啮合和啮离，同时出现了多个RV齿轮与销的啮合，提高了负载能力。因为毁慎RV齿数比销少了1个数目，所以当偏心轴旋转1圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同1方向旋转1个齿的角度。输出端可以是外壳或者传动轴，若是外壳为固定，则传动轴为输出，输出的方向是相同的。若是传动轴为固定，外壳则为输出，而输出的方向却正好纤或敬相反。

谐波减速器

谐波减速器是1种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、0件数量少、传动效率高等多个优点，其单机传动比可达50-4000，传动效率可高达92%-96%。

谐波减速器的工作原理：谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波，使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力，以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别，在啮合理论、集合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。

行星减速器

行星减速器中的行星，简而言之，就是3个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是1种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。

行星减团慧速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另1侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。