工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?工业机器人性能指标有哪些，叙述其含义？

1、工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?

机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人1环境交换系统、人机交换系统和控制系统。驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动进行间接传动。机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器3大部分组成，每1个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人臂。手臂1般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的1个重要部件，它可以是2手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于1些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。机器人1环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为1个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个0件存储装置等集成为1个去执行复杂任务的功能单元。人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

2、工业机器人性能指标有哪些，叙述其含义？

工业机器人类型首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要1个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择。如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边1起工作，你就应该选择协作机器人。下面是1些具体的指标。机器人负载负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将0件从1台机器处搬至另外1处，你就需要将0件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。自由度（轴数）机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行1些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置0件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在1个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多1点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果1个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。1般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有1些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。最大运动范围在选择机器人的时候，你需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每1个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。重复精度这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每1个循环后，到达同1位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要1台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。速度速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间。其单位通常为度/秒。1些机器人制造商还给出了最大加速度。机器人重量机器人重量对于设计机器人单元也是1个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。制动和惯性力矩机器人制造商1般都会给出制动系统的相关信息。1些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要1定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。防护等级这个也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器1起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是1个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。1些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。

3、工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么？

1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍；另1种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

4、工业机器人工作模式有哪3种区别分别是什么？

工业机器人的驱动系统工作模式，按动力源分为液压，气动和电动3大类。根据需要也可由这3种基本类型组合成复合式的驱动系统。这3类基本驱动系统的各有自己的特点。

5、工业机器人工作模式有哪3种区别分别是什么？

工业机器人最显著的特点有以下几个：(1)可编程。生产自动化的进1步bai发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的1个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，1般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电1体化技术。第3代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证1个国家科学技术和工业技术的发展水平。工业机器人工作模式有；

1、移动机器人是工业机器人的1种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

2、点焊机器人，焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

3、弧焊机器人主要应用于各类汽车0部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

4、激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。

5、真空机器人是1种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。

6、洁净机器人是1种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

6、15 工业机器人的视觉系统有哪些部分组成?各部分的作用是什么?

1个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下： （1）工件定位检测器探测到物体已运动至接近摄像机视野的中心，向图像采集卡发送触发脉冲； （2）图像采集卡按事先设定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出起动脉冲； （3）摄像机停止目前的扫描，重新开始新的1帧扫描；或者摄像机在起动脉冲来到之前处于等待状态，起动脉冲来到后起动1帧扫描； （4）摄像机开始新的1帧扫描之前，打开曝光机构，曝光时间可以事先设定； （5）另1个起动脉冲打开灯光照明，灯光开启时间应与摄像机曝光时间匹配； （6）摄像机曝光后，正式开始1帧图像的扫描和输出； （7）图像采集卡接收模拟视频信号并通过A/D将其数字化，或者直接接收摄像机数字化之后的数字视频； （8）图像采集卡将数字图像放到处理器或者计算机的内存中； （9）处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果，或逻辑控制值； （10）处理结果控制流水线的动作；或进行定位，纠正运动的误差等。 机器视觉系统的优点有： 　　

1、非接触测量，对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。 　　

2、具有较宽的光谱响应范围，例如使用人眼看不见的红外测量，扩展了人眼的视觉范围。 　　

3、长时间稳定工作，人类难以长时间对同1对象进行观察，而机器视觉则可以长时间地作测量、分析和识别任务。